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友人がついったーでヌルヌル言っていたので 
2010.08.28.Sat / 00:27 
やあ (´・ω・`)
ようこそ、バーボンハウスへ。
このテキーラはサービスだから、まず飲んで落ち着いて欲しい。
うん、「また」なんだ。済まない。
仏の顔もって言うしね、謝って許してもらおうとも思っていない。
でも、この日記を見たとき、君は、きっと言葉では言い表せない
「ときめき」みたいなものを感じてくれたと思う。
殺伐とした世の中で、そういう気持ちを忘れないで欲しい
そう思って、この日記を書いたんだ。
じゃあ、注文を聞こうか。



うん。まずはこの動画を見てほしい。
ニコ動とyoutubeの両方をあげておくから見たいほうを見てくれ。
なんで2つあげるんだって?
ニコ動のコメントが好きな奴だって居るじゃないか。だからだよ。

あ、そうそう、見る前に言っておくね。
人形に抵抗のある人は見ないほうがいいよ。生理的に受け付けない人も居るだろうからね。
いいかい?注意したよ?この動画を見るのも見ないのも、君の自由だ。






どうだろう。気持ち悪いと思ったかい?
それともすごいと思ったかい?
ぼくはトキメキの様なものを感じたよ。
いまや個人レベルでこんな事ができるんだってね。


あ゙~この口調書きにくい。
で、これ見てすげぇなって思ったわけですよ。
いや、うp主のバカ(ほめ言葉)さ加減にも、技術にも。
一般レベルでこうして二足自立出来て、各関節が動き、更には二足歩行も出来る。

ちょっと前までは考えられなかった事です。

さて、本題に入りましょう。
これを見て、そーいやアシモとかは有名だけど、意外と二足歩行ロボットの歴史って知らない人が多いんじゃないのかな?って思ったので軽く書いていきたいと思います。
うん。暇なの。

まず二足歩行ロボットがなぜ必要なのか。
漢のロマンと言えばそれまでだけど、まじめに書いていこう。
まず走破性の問題。
たとえば車輪は平地ならかなり早く移動できるし、部品数も少ない。値段も安く済むし、量産もし易い。

しかし、逆に言えば平地以外では極端に走破性が落ちる。
デコボコ道は走れないし、下手をすれば埋まってしまう。

じゃあキャタピラ(キャタピラは商標登録なので正確には無限軌道とか履帯と言います)は?
確かに車輪より走破性は高いが、いざ人間と同じ環境で動けるかというと、やはり無理がある。
階段とか上れないもんね。
上れたとしても階段がすごい勢いで傷んじゃうし。

で、結局そういうことを考えると、郷に入っては郷に従えって事で二足歩行が一番融通が利くことになる。
(多脚関節ロボットはここでは省略)

では実際にどの位研究が進んでるのさって言うと、実際はエンターテイメント的なものまでしか進んでいない(正にASIMOがその典型)

まだまだ個人とか趣味の世界までなんですよね。
だから文化的背景を受けやすい。
日本でこれだけ二足歩行ロボットが研究されているのは、やはり鉄腕アトムやドラえもんと言ったロボットを作りたいと夢見た技術者が多いのもまた否定は出来ない。

で、二足歩行の研究は大体1970年代頃から始まった。
大体今から40年ほど前ですね。

初期のロボットはそれこそ今からすると相当ひどい物でした。
下半身だけは当たり前で、倒れないようにつっかえ棒みたいなものをした奴とか、とにかく試行錯誤の連続だった。

しかし、早稲田大学理工学部の研究グループが1960年代から研究を始めていた二足歩行ロボットWABOTの11号機によって、つっかえ棒なしの完璧に自立歩行が可能なロボットが実現された。
その翌年に作られたモデルではでっかいダンベル(バーベル?)のような者を振って反動を相殺し、動き回れるロボットが作られた。
これにより、各国の二足歩行ロボットは上半身が重要ということが認識上半身がつくことが主流になっていく。

そしてちょっと時代が流れ、1996年ホンダがP-2を発表。
世界中を驚かせた。
なぜなら、今まで計算は全て外部のコンピュータを頼っていた(今までのロボットはケーブルを垂らして歩いていたりして、マザーは別の場所にあった)のに、P-2は全て内蔵しており、自立制御が可能であった。
しかも人間の腕に見立てたマニピュレータも備えており、視覚センサを持ちマークで示した経路を自分で判断して歩くことが出来た。

これにより、急速に二足歩行ロボットは一般にも浸透して行き、さまざまな企業が開発に着手していくことになった。

そしてその後、ホンダのロボットはASIMOと名づけられ、最新モデルのASIMO2005では時速2.7kmの通常歩行、更には時速6kmで走ることも可能になっている。
しかも自動で受付案内やワゴンを使ったデリバリー作業等を行なえるようになっているという仕様。

ASIMOに関しては、作る前にわざわざローマ法王に作って良いか聞いたりと、従来のロボットとは違う配慮をしている。

これはあまりにも人に似すぎているので神の怒りに触れないか…(と言うよりは外国の反応が気になった)ということで聞いたらしいのだが、返答は大丈夫との事。
砕いて言えば、ちゃんと動いたのならそれは神が許した行為であり、だめだったら神が許さなかったことだよ。
と返信したそうな。

事実、外国であまり二足歩行ロボットの開発が進まなかったのも、文化的な側面(人が神の類似行為をしていいのか)があったからとも言われている。


さて、ここまで読んでくれた皆はじゃあこのまま行けばエヴァとかガンダムが作られるのも…と思う人が居るかもしれない。

しかし、あえてNOと言おう。

人型ロボットは兵器として考えた際にはまさにただの的としか言えないのだ。

世の中には二乗三乗の法則と言うものがあって、長さがn倍の時、面積はnの二乗、体積はnの三乗になると言うもの。
要は大きさが2倍になったからって体重もそのまま2倍になるのではないよ。それ以上に大きくなっちゃうよって事。

これをガンダムとかに当てはめると、まず立つ事自体が困難になる。
アレだけの重さを二脚だけで支えるとなると、かなり厳しい。まずペキッ(グシャ)っと折れてしまうだろう。
仮にそれをクリアしたとしても、自重があの小さな足底の面積に集中するのである。
まず地面が陥没してズボッっとなって動けない。
今の戦車が履帯なのも、面積を多くして自重を分散させるため(だから装輪戦車とかがあまり作られない)なのだから判るだろう。

人型兵器を縦横高さ各10倍にしたとする。すると重さは1000倍になる訳だが、足裏面積は100倍にしか増えない。
簡単に言えば100m走をスニーカーじゃなくハイヒールとか一本下駄でやれっていってるようなもんだ。
無理っしょ?
ただ歩くだけならまだしも、戦争なんて走り回らなければならない訳で…

さらに言えば、装甲も大事だ。
現在、一般的なロケットランチャー(じゃないんだけど)のRPG-7の装甲貫徹能力は280mmから600mm程度の厚さの均質圧延鋼装甲をぶち抜けるとされている(この差は弾頭が各種あるので、種類によって大きく変わる)

均質圧延鋼ってのは一般的な装甲車の装甲板だと思ってくれればいいよ。

でだ、現代の歩兵装備ですらこれだけの厚さをぶち抜けるわけですよ。

そうするとそれに負けないように装甲を厚くする。するとさっきの自重の問題が起きてしまう。

更には正面投影面積もでかいから被発見率も高くなる。

普通、敵砲弾を避けるならギリギリまで背を小さくして、その分前に装甲を厚くして砲撃サイズをギリギリまで小さくして運動性能を高める訳だ。

つまり今のMBT(主力戦車)がそうなんですよ。

まぁバーニアで飛んでればとか言う意見もあるかもしれんが、なら戦闘機とかヘリにした方がよっぽど燃費も空気抵抗も良い訳で…

そんな訳で、わざわざんな巨大人型兵器を作る利点なんて実際には無いよって事です。

逆に言えば、等身大サイズもありなんじゃないかと思うけど、バッテリー問題や起動部の埃等による故障とかいろいろ考えると、やっぱりうーん…と首をひねらざるを得ない。

まぁこれから先、いわゆる介護用ロボット(介護用パワードスーツは実用に漕ぎ着けてる訳だし)や愛玩用…と言っていいのか判らんが、まぁアンドロイドとか呼ばれるものについては作られるのではないかと思っています。
事実、愛・地球博では人にそっくりな受付ロボットも居たしね。


で、最初に戻るけど、やっぱりすげぇなぁ…才能の無駄使いってのはこういうことを言うのか…

いやはや、すごいものです。

ちなみにこのお人形さんがヴァイオリンを弾いてる奴もあります。
あくまで擬似的(音とモーションを同期させてる)なものですがね。

そうそう、演奏ロボットと言うのもあるんですよ。
トランペット吹いたり、それこそヴァイオリンを弾いたりとか。

変わったところではソフトクリームを売るロボットも。
研究段階の映像を見たことはあったんですが(作ったソフトクリームを技術者が食ってたw)サマーランドに実際にあるらしいです。
いやぁ、実用化されてたんですね。
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プロフィール

柊

Author:柊
色々あって休学していた大学を復学し、だらだらと通っている20代の男でございます。

趣味は吹奏楽とオーケストラを少々。
楽器は打楽器とファゴットでございます。

多分このブログの更新は年に片手で数えられるくらいしか更新しないので、更新は期待しないでくださいませ。

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